力和扭矩传感器 Sano74

概述
为外科机器人系统集成而设计的力/扭矩传感器，提供高分辨率、低延迟的测量，并具备适用于反复消毒的化学耐受性。

主要特性

• 针对机器人手术优化 – 设计满足并超越 IEC 60601 ESD 要求；采用覆膜（conformal coating），增强对手术间消毒喷溅的化学耐受性。
• 简化的系统架构 – 双口 EtherCAT 支持菊链连接；带串口用于在线诊断，并提供 20 mm 贯通孔以便器械或线缆布线。
• 高精度实时数据 – 分辨率提升 5 倍，支持 8 kHz 实时流，适配延长的手术器械及精确力反馈。
• 精简的连接性 – 提供 FFC 和有线 OEM 选项、EtherCAT IN/OUT、电源接口及 RS485 串行通信。
• 动态环境稳定性 – 多个热敏电阻与软件温度补偿，保证在静态和瞬态温度变化下的测量稳定性。

规格
测量范围：130 N / 12 Nm
感测范围：X/Y 力：±130 N；X/Y 扭矩：±12 Nm；Z 力：±400 N；Z 扭矩：±12 Nm
分辨率：X/Y 力：0.015 N；X/Y 扭矩：0.000715 Nm；Z 力：0.0325 N；Z 扭矩：0.000525 Nm
过载：力 X/Y 单轴：±1200 N；力 Z 单轴：±4100 N；扭矩 X/Y 单轴：±67 Nm；扭矩 Z 单轴：±69 Nm
刚度：力 X/Y 计算刚度：7.1×10^6 N/m；扭矩 X/Y 计算刚度：6.4×10^6 N/m；力 Z 计算刚度：1.3×10^7 N/m；扭矩 Z 计算刚度：7.1×10^3 N/m
其他：高度：28.8 mm；重量：0.175 kg；直径：74 mm；接口板等级：IP20；通信接口：EtherCAT & RS485；精度（满量程 %）：1%；延迟：<1 ms；数据速率：8 kHz / 3 MBd；采样率：8 kHz；连接器：Direct-to-Board

技术规格

• 商业名称：Sano74
• 型号 / 零件号 / SKU：9105-ECAT3-SANO74-M12
• 测量范围：130 N / 12 Nm
• X/Y 力感测范围：±130 N
• Z 力感测范围：±400 N
• X/Y 扭矩感测范围：±12 Nm
• Z 扭矩感测范围：±12 Nm
• X/Y 力分辨率：0.015 N
• Z 力分辨率：0.0325 N
• X/Y 扭矩分辨率：0.000715 Nm
• Z 扭矩分辨率：0.000525 Nm
• 力 X/Y 单轴过载：±1200 N；力 Z 单轴过载：±4100 N
• 扭矩 X/Y 单轴过载：±67 Nm；扭矩 Z 单轴过载：±69 Nm
• 高度：28.8 mm
• 直径：74 mm
• 重量：0.175 kg
• 接口板等级：IP20
• 通信：EtherCAT & RS485
• 数据速率 / 采样率：8 kHz / 3 MBd
• 精度：满量程 1%