电动伺服执行器

机电旋转伺服电机式

简介
HONPINE 的重型防爆行星关节执行器已进入量产，已集成于多款四足机器人平台，用于石化厂、天然气巡检与应急救援等危险环境的作业场景。

集成与支持

• 按应用定制集成：根据机器人配置与任务需求定制机械结构与控制参数。
• 防爆认证协助：在认证全流程中提供支持，规避常见设计问题并加速合规。
• 快速技术支持：在主要工业区域设有服务中心，提供48小时内现场响应。

主要特性

• 采用高能永磁材料与优化极槽设计，具有高扭矩密度与短时过载能力。
• 标准框架尺寸覆盖38 mm–127 mm；典型性能比行业基准高10–20%。
• 驱动采用高级矢量控制，提供高动态响应、精准定位及低速大扭矩输出；内置多重保护。
• 支持 CAN、CAN‑FD 与 EtherCAT；电源板尺寸14 mm–130 mm；支持72 VDC及高峰值电流。

防爆性能

• 符合 Ex d IIB T4 与 Ex d IIC T6 防爆标准，适用于多种危险环境。
• 适配石油、化工等高爆风险工业场景的安全要求。

扭矩性能

• 峰值扭矩：最高可达500 N·m（视模块而定），系列峰值通常在450–500 N·m区间。
• 额定/连续扭矩：可达110 N·m。
• 在特定配置下可支持载荷超过20 kg的连续运转。

高精度控制

• 配备17‑bit双编码器。
• 重复性精度：±40″；背隙 ≤ 15 arc‑minutes。
• 响应速度可达毫秒级。

系统集成

• 内置驱动控制器；支持 CAN 与 CAN‑FD 通信。
• 额定功率约1.28–1.55 kW（视配置）；供电 72 VDC。
• 兼容主流机器人控制系统，结构紧凑便于集成。

环境保护

• 防护等级：根据配置为 IP66/IP67。
• 工作温度：−20°C 至 +60°C。
• 运行噪声：典型值 <70 dB。

规格
模块名称 | 膝关节 | 前髋关节 | 侧髋关节
持续扭矩 (25°C) | 110 Nm (连续) | 90 Nm (连续) | 90 Nm (连续)
20 分钟连续 | 150 Nm | 120 Nm | 120 Nm
峰值扭矩 (25°C) | 500 Nm (<2s) | 450 Nm (<2s) | 450 Nm (<2s)
额定转速 (25°C) | 85 rpm | 100 rpm | 110 rpm
空载峰值转速 | 85 rpm | 100 rpm | 100 rpm
减速比 | 35 | 30 | 30
电机额定功率 | 1.55 kW | 1.55 kW | 1.55 kW
分辨率 (电机 / 减速器) | 17 bits / 17 bits | 17 bits / 17 bits | 17 bits / 17 bits
通信接口 | CAN (硬件支持 CAN‑FD) | CAN (硬件支持 CAN‑FD) | CAN (硬件支持 CAN‑FD)
通信协议 | 四足关节电机 CAN 协议 | 四足关节电机 CAN 协议 | 四足关节电机 CAN 协议
编码器重复性 | ±40″ | ±40″ | ±40″
供电电压 | 72 VDC | 72 VDC | 72 VDC
额定电流 | 25.3 A (150 Nm) | 25.3 A (120 Nm) | 25.3 A (120 Nm)
峰值电流 | 145 A (500 Nm) | 145 A (450 Nm) | 145 A (450 Nm)
编码器 | 双编码器 | 双编码器 | 双编码器
驱动 | 内置 | 内置 | 内置
防爆等级 | Ex d IIB T4 | Ex d IIB T4 | Ex d IIB T4
防护等级 (表) | IP66 | IP66 | IP66
工作温度 | -20°C ~ +60°C | -20°C ~ +60°C | -20°C ~ +60°C
重量 | ~4.3 kg | ~4.3 kg | ~4 kg
整机总重 | ~13 kg | ~13 kg | ~13 kg

技术特性

• 品牌：HONPINE
• 产品系列：四足机器人用重型防爆行星关节执行器
• 防爆认证：Ex d IIB T4 与 Ex d IIC T6
• 峰值扭矩最高至 500 N·m（模块依赖）；额定扭矩最高至 110 N·m
• 电机额定功率约 1.28–1.55 kW；供电 72 VDC
• 分辨率：电机与减速器 17‑bit；双编码器；重复性 ±40″；背隙 ≤ 15 arc‑minutes
• 通信：CAN / CAN‑FD；部分驱动支持 EtherCAT
• 防护等级：IP66/IP67（视配置）；工作温度 −20°C 至 +60°C
• 典型模块重量：4.0–4.3 kg；整机约 13 kg