机器人转动关节模块 PA

简介
HONPINE PA系列行星关节模块拥有三项独家发明专利和七项实用新型专利。凭借巧妙的结构设计，其在同类产品中可实现最高扭矩输出，提供强劲且稳定的性能。该模块采用动力与信号共享输入/输出设计，结合中空贯穿式布线结构，驱动单元的应用与集成更加便捷高效。

特点

• 轻量化设计
• 支持中空贯穿式布线
• 双级高精度行星减速
• 支持位置、速度、扭矩及力位混合控制模式
• 全一体化集成设计，具有出色的性价比
• 卓越的价格性能比
• 支持14-bit双编码器，具备高分辨率
• 支持多个执行器级联运行

规格表 — 表1（减速比 5 / 25）
参数 | 单位 | 减速比 5 | 减速比 25
额定电压 | V | 48 | 48
额定扭矩 | Nm | 6 | 1.2
额定转速 | RPM | 100 | 500
额定电流 | A(rms) | 1.46 | 1.46
峰值扭矩(>3s) | Nm | 3.6 | 18
峰值转速 | RPM | 700 | 140
峰值电流 | A(rms) | 3 | 3
扭矩常数 | Nm/A | 0.94 | 4.71
极对数 | - | 14 | 14
绕组连接 | - | - | 星形连接
相电阻 | Ω | 2.09 | 2.09
相电感 | mH | 1.1 | 1.1
背隙 | Arcmin | 6 | 6
反驱扭矩 | Nm | 0.1 | 0.4
质量 | g | 233 | 263
轴向载荷 | kN | 3.2 | 3.2
径向载荷 | kN | 1.4 | 1.4
通信协议 | - | / | CAN
编码器类型 | - | / | 双反馈
编码器分辨率 | Bit | 14 | 14
IP防护等级 | - | / | IP40
冷却方式 | - | / | IC410
环境工作温度 | °C | -20℃~50℃ | -20℃~50℃
绝缘等级 | - | - | F
介电强度 | - | - | 500V/1kHz/1A/1ms
绝缘电阻 | Ω | 100MΩ 20℃ | 100MΩ 20℃
噪声 | dB | 60dB/0.5m | 60dB/0.5m

规格表 — 表2（减速比 40）
参数 | 单位 | 减速比 40
额定电压 | V | 48V
额定扭矩 | Nm | 10
额定转速 | RPM | 31
额定电流 | A(rms) | 1.3
峰值扭矩(>3s) | Nm | 30
峰值转速 | RPM | 88
峰值电流 | A(rms) | 4
扭矩常数 | Nm/A | 7.7
极对数 | - | 14
绕组连接 | - | 星形连接
相电阻 | Ω | 2.09
相电感 | mH | 1.1
背隙 | Arcmin | 10
反驱扭矩 | Nm | 0.55
质量 | g | 356
轴向载荷 | kN | 4.8
径向载荷 | kN | 2.1
通信协议 | - | CAN
编码器类型 | - | 双反馈
编码器分辨率 | Bit | 14
IP防护等级 | - | IP40
冷却方式 | - | IC410
环境工作温度 | °C | -20℃~50℃
绝缘等级 | - | F
介电强度 | - | 500V/1kHz/1A/1ms
绝缘电阻 | Ω | 100MΩ 20℃
噪声 | dB | 60dB/0.5m

规格表 — 表3（减速比 36）
参数 | 单位 | 减速比 36
额定电压 | V | 48
额定扭矩 | Nm | 20
额定转速 | RPM | 80
额定电流 | A(rms) | 7
峰值扭矩(>3s) | Nm | 70
峰值转速 | RPM | 117
峰值电流 | A(rms) | 25
扭矩常数 | Nm/A | 2.93
极对数 | - | 14
绕组连接 | - | 星形连接
相电阻 | Ω | 0.9
相电感 | mH | 0.41
背隙 | Arcmin | 10
反驱扭矩 | Nm | 0.7
质量 | g | 530
轴向载荷 | kN | 4.8
径向载荷 | kN | 2.1
通信协议 | - | CAN
编码器类型 | - | 双反馈
编码器分辨率 | Bit | 14
IP防护等级 | - | IP40
冷却方式 | - | IC410
环境工作温度 | °C | -20℃~50℃
绝缘等级 | - | F
介电强度 | - | 500V/1kHz/1A/1ms
绝缘电阻 | Ω | 100MΩ 20℃
噪声 | dB | 60dB/0.5m

规格表 — 表4（减速比 39）
参数 | 单位 | 减速比 39
额定电压 | V | 48
额定扭矩 | Nm | 25
额定转速 | RPM | 80
额定电流 | A(rms) | 7.5
峰值扭矩(>3s) | Nm | 76
峰值转速 | RPM | 100
峰值电流 | A(rms) | 25
扭矩常数 | Nm/A | 3.3
极对数 | - | 14
绕组连接 | - | 星形连接
相电阻 | Ω | 0.7
相电感 | mH | 0.64
背隙 | Arcmin | 10
反驱扭矩 | Nm | 1.2
质量 | g | 640
轴向载荷 | kN | 6.2
径向载荷 | kN | 2.7
通信协议 | - | CAN
编码器类型 | - | 双反馈
编码器分辨率 | Bit | 14
IP防护等级 | - | IP40
冷却方式 | - | IC410
环境工作温度 | °C | -20℃~50℃
绝缘等级 | - | F
介电强度 | - | 500V/1kHz/1A/1ms
绝缘电阻 | Ω | 100MΩ 20℃
噪声 | dB | 60dB/0.5m

规格表 — 表5（减速比 36 / 多参数组合）
该表列出多种36比配置的对比参数（例如额定扭矩 27Nm/18Nm、额定转速 30RPM/70RPM 等），并包含相应的电流、峰值扭矩、峰值电流、扭矩常数、极对数、绕组连接、相电阻、相电感、背隙、反驱扭矩、质量、载荷、通信协议、编码器与环境和绝缘等指标，噪声均为60dB/0.5m，环境温度范围 -20℃~50℃。

规格表 — 表6 / 表7 / 表8 等
页面还提供多种减速比（如18.33、18、36等）对应的详细参数集，包括但不限于额定电压、额定/峰值扭矩、额定/峰值转速、额定/峰值电流、扭矩常数、极对数、绕组连接、相电阻、相电感、背隙、反驱扭矩、质量、轴向/径向载荷、通信协议（CAN）、编码器类型（双反馈）、编码器分辨率（14 Bit）、IP等级（IP40）、冷却方式（IC410）、工作温度（-20℃~50℃）、绝缘等级（F）、介电强度（500V/1kHz/1A/1ms）、绝缘电阻（100MΩ @20℃）及噪声（60dB/0.5m）。

特征 / 规格技术（汇总）

• 系列：HONPINE PA series
• 工作电压：48 V（多数型号）
• 额定扭矩范围：1.2 Nm 至 100 Nm（视减速比和型号而定，详见各表）
• 峰值扭矩范围：3.6 Nm 至 160 Nm（视型号）
• 编码器：双反馈，分辨率 14 Bit
• 通信协议：CAN（多数带控制器版本）
• 绕组连接：星形（部分高功率或多绕组配置可见其他连接方式）
• 相电阻 / 相电感：根据型号在 ~0.28 Ω 至 ~2.09 Ω / 0.085 mH 至 1.1 mH 范围
• 背隙：典型 6 至 10 Arcmin（视型号）
• 反驱/保持扭矩：从 0.1 Nm 到若干 Nm（视型号）
• 质量：从约 233 g 到 1100 g（视型号）
• 轴向/径向载荷能力：范围从 ~1.4 kN 到 ~10.6 kN（视型号）
• 防护等级：IP40（部分配置）
• 冷却方式：IC410
• 工作温度：-20℃ 至 50℃
• 绝缘等级：F
• 介电强度：500V/1kHz/1A/1ms
• 绝缘电阻：100MΩ（20℃）
• 噪声：约 60 dB（0.5m）