伺服小型减速电机 / 直流 TCHL

brushless DC伺服发动机谐波

介绍
TCHL谐波关节模块将扭矩传感器直接集成在谐波减速器内，并集成电缆与连接器以简化机器人布线。内置扭矩测量可精确检测执行器载荷，并通过力/位置闭环控制支持更安全的人机交互。模块适用于对体积、重量和信号可靠性要求高的紧凑型高集成场景。

多种连接方式

• 双面安装
• 单面安装
• 双侧贯穿固定
• 底部安装
• 径向固定
• 杆固定

设计说明
面向小型机器人与具身智能应用开发，TCHL在提供完善安装接口的同时显著降低关节体积与质量。输出扭矩传感器在不增加尺寸或重量的前提下完成集成，提高动态响应和数据质量，降低相邻零部件的集成复杂度。

TCHL谐波关节模块的特性

• 减速机侧集成力/扭矩传感器，支持力和位置的闭环控制
• 一体化电缆与连接器，简化且提升接线可靠性
• 超轻量化选项（示例：14号尺寸 ≈ 0.5 kg 不含制动）
• 创新集成电气连接器，支持灵活安装配置
• 支持 CAN / CANFD 与 EtherCAT 通信协议
• 集成电源与多协议总线，可在尺寸≥14时通过空心轴布线

规格 / 技术参数
TCHL参数 | 单位 | 11 (φ52) | 14 (φ65) | 17 (φ77) | 20 (φ87) | 25 (φ99) | 32 (φ131)
传动比 | 单位 | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
2000rpm额定扭矩 | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
平均载荷扭矩最大值 | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
起停峰值扭矩 | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
峰值输出扭矩 | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
额定输出转速 | rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
峰值输出转速 | rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
额定电压 | V | 48 V DC（适用于列示尺寸）
输出转动惯量 | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
允许翻转力矩 | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
传动误差 | arcsec | ≤60（所有尺寸）
扭矩传感器 | — | 无（11）；可选（14及以上）
制动器 | — | 无（11）；可选（14及以上）
编码器 | — | I/O双编码器，17位单圈绝对值编码器（各尺寸可用）
驱动板协议 | — | EtherCAT / CANFD
使用环境温度 | — | -20℃ ~ 50℃
防护等级 | — | IP54；更换连接器后可达IP65
外形尺寸（φ x H） | mm | φ52*57 | φ65*55 | φ77*76 | φ87*77.5 | φ99*87 | φ131*99
外形尺寸（带制动） | mm | — | φ65*67 | φ77*86.5 | φ87*90 | φ99*99 | φ131*99
空心直径 | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
重量（不含制动） | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
重量（含制动） | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

摘要（列表）

• 系列：TCHL
• 集成：扭矩传感器（按尺寸可选）；一体化电缆与连接器
• 通信协议：EtherCAT、CANFD
• 额定电压：48 V DC
• 工作温度范围：-20℃ 至 50℃
• 防护等级：IP54 标准，可通过连接器升级达到 IP65