直流减速电机 JRM series

无刷伺服发动机行星

简介
标准行星关节模块是机器人动力系统的核心组件。通过将行星减速器、无壳体力矩电机、制动器、编码器和驱动器高度集成的设计，实现了体积和重量的显著优化，从而实现关节运动的精确控制。由此可获得更大的扭矩、更小的体积和更轻的重量。与谐波关节模块相比，行星关节模块具有更小的减速比、更高的输出转速和更高的扭矩密度，更适用于中低载荷应用。可根据特定需求提供定制服务。凭借高速性能、抗冲击性和紧凑轻量设计等核心优势，标准行星关节模块适用于人形机器人、特种机器人、物流AGV及工业自动化领域。

主要优势

• 高扭矩密度与动力性能
  • 多级行星减速结构：通过多级齿轮组合，扭矩密度可超过20 N·m/kg，适用于髋关节、腿部等高载荷驱动需求。
  • 峰值扭矩输出：提供更高的瞬时峰值扭矩以满足动态运动需求。
• 抗冲击性与高可靠性
  • 行星齿轮啮合分散冲击力，可承受紧急制动和高频负载变化等恶劣工况，适用于二足机器人行走与跳跃等高动态场景。
  • 量产可控性高：成熟的行星减速器技术在大规模应用中具有良好的一致性与可靠性。
• 结构紧凑与轻量化设计
  • 高集成度：行星减速器、无壳体电机、编码器等的嵌套设计，使体积相比传统方案减少约30%。
  • 轻量材料：采用高强度合金与紧凑布局，满足人形机器人对轻量化和高能效的严格要求。
• 高精度与低能耗
  • 低齿合力矩与双绝对值编码器（电机端+输出端）：降低扭矩波动，实现±0.05°的重复定位精度。
  • 传动效率优化：行星减速器传动效率可达80%以上。
• 多轴协同控制
  • 支持CAN总线协议，满足机器人多自由度协同运动控制的要求。
• 经济性与维护便利
  • 低维护设计：稳定的行星减速结构仅需最少的定期润滑，降低长期使用成本。
  • 模块化接口：标准化设计便于快速更换与升级，缩短开发周期。

动力单元 / 特征

• 无壳体力矩电机：紧凑的动力源，具有高动态响应性能。
• 双级行星减速器：嵌套齿轮结构以优化空间并提高扭矩传递效率。
• 感知与控制：双绝对编码器（电机端+输出端）实现完整闭环控制；摩擦制动器用于紧急制动安全及零速稳定性。
• 通信：兼容CAN总线，支持多轴协同控制。

规格表
Model | Size | Reduction Ratio | Rated Torque (N·m) | Peak Torque (N·m) | Rated Speed (RPM) | Peak Speed (RPM) | Resolution (Motor/Gearbox) | Communication Interface | Encoder Repeatability (Arcsec) | Power Supply (V DC) | Hollow Shaft Diameter (mm)
JRM-C4054-006 | 40-54 | 006 | 1 | 3 | 350 | 350 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C40-66-036 | 40-66 | 036 | 6 | 18 | 50 | 50 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C5070-020 | 50-70 | 020 | 6 | 19 | 170 | 170 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C6070-020 | 60-70 | 020 | 12 | 40 | 150 | 150 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C7069-22.5 | 70-69 | 22.5 | 20 | 60 | 170 | 170 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C8078-024 | 80-78 | 024 | 30 | 95 | 100 | 100 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C9579.6-008 | 95-79.6 | 008 | 18 | 60 | 400 | 400 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C9579.6-024 | 95-79.9 | 024 | 50 | 200 | 120 | 120 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C10483.5-20.4 | 104-83.5 | 20.4 | 50 | 300 | 150 | 150 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø8
JRM-C12588-020 | 125-88 | 020 | 80 | 360 | 150 | 150 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C12588-024 | 125-88 | 024 | 90 | 450 | 120 | 120 | 17bit (131072bit) | CAN | 40 | 48V | ø8

特性 / 技术规格

• 编码器分辨率：17 bit（131072 计数）。
• 通信接口：CAN总线。
• 电源（典型）：48 V DC（表中为典型值）。
• 重复定位精度：约 ±0.05°（双绝对编码器闭环）。
• 扭矩密度：> 20 N·m/kg（多级设计）。
• 减速器传动效率：> 80%。
• 配置摩擦制动以确保紧急制动安全。
• 集成设计：行星减速器、无壳体电机、编码器和驱动器集成以减少体积（约30%）。
• 型号选项：JRM系列包含多种 JRM‑Cxxxx 变体以满足不同需求。