伺服小型减速电机 / 伺服发动机 HPJM-RE70-90-PRO-XX

谐波同轴空心轴

简介
HPJM-RE 机器人关节电机（PRO 系列）在紧凑机体内集成了谐波减速器、无框转矩电机、制动器、双编码器和嵌入式驱动单元，以实现关节高精度、可重复的位置与运动控制。典型供电电压：DC 24V–48V。可选定制项包括制动、扭矩传感器、低温运行、中空轴尺寸与通信协议选择。适用场景：工业机器人、协作机器人、类人机器人、半导体设备、精密医疗设备、光伏和 3C/光学设备等。

核心组件

• 动力单元（无框转矩电机）：在紧凑体积内提供高转矩密度，适用于动态负载场景。
• 谐波减速器：实现减速与转矩倍增，具备接近零背隙（部分型号背隙控制在约20角秒以内）。
• 双编码器（电机侧+输出侧）：支持完整闭环控制，重复定位精度 ±10 角秒。
• 温度传感器：实时监测负载与环境状态，提升安全性与适应性。
• 嵌入式驱动单元：支持 EtherCAT 与 CANopen，支持动态 PID 调整与模块化控制集成。

主要特性

• 高精度且接近零背隙
  • 零背隙传动消除了传统减速器传动间隙，实现重复定位精度约 ±10 角秒、绝对定位精度约 ±30 角秒，适用于精密运动控制场景（如外科机器人、协作机械臂）。
  • 3D 共轭双弧齿形轮廓技术：优化齿形结构，降低振动与噪声，提高传动刚性与使用寿命，实现更平顺精确的运动。
• 高度集成、体积小且重量轻
  • 谐波减速器与无框电机高集成化实现紧凑结构，适用于空间受限的关节（如机器人腕部、头部关节）。
  • 关键部件采用高强度铝合金与碳纤维材料以减重并提升能效。
• 高传动效率：传动效率 >80%，在动态负载下减少能耗损失。
• 高安全性与可靠性
  • 可选集成扭矩传感器：支持碰撞检测与拖拽示教功能，提升人机协作安全。
  • 抗冲击与长寿命：谐波减速器能承受高负载紧急停止，精度寿命设计目标超 10,000 小时，适应恶劣工业环境。
• 智能化集成与控制
  • 嵌入式控制器支持多协议（EtherCAT、CANopen），便于集成并支持运行时 PID 调参。
  • 模块化设计：标准化接口便于快速集成与维护。

规格（表格示意）
关节型号（模块外径标注） | 传动比 | 额定转矩 @2000RPM (N·m) | 平均负载下允许最大转矩 (N·m) | 冲击转矩 (N·m) | 额定转速（以 1/2 额定转矩）(RPM) | 峰值转速 (RPM) | 额定功率 (W) | 供电电压 (V) | 额定电流 (A) | 最大连续电流 (A) | 编码器分辨率 (bit) | 转矩常数 (N·m/A) | 齿隙 (角秒) | 通信总线 | 中空轴 (mm)
PRO 系列示例：HPJM-RE30-40-PRO-XX — 51/101 | 1.8/2.8 N·m | 2.3/3.3 N·m | 3.3/4.8 N·m | 90/45 RPM | 118/59 RPM | 36 W | 24–48 V | 1 A | 2 A | 216 (65,536) | 0.024 N·m/A | 40/40 角秒 | CAN/EtherCAT | 6 mm；其他 HPJM-RE 型号覆盖更高的转矩、转速及中空轴直径（最高可达 40 mm）和最高 1500 W 的功率。规格仅供参考，实际尺寸以工程图纸为准。PRO 系列中空轴型号支持定制：制动（可选）、EtherCAT/CanOPEN 协议、低温运行（−40°C）。

技术参数 / 规格

• 品牌/制造商：HONPINE (Suzhou Honpine Precision Industry Co., Ltd.)
• 产品系列：PRO Series (HPJM‑RE)
• 供电电压：DC 24V–48V
• 编码器分辨率：216 (65,536)
• 重复定位精度：±10 角秒；绝对定位精度：±30 角秒
• 齿隙：通常按型号控制在 ≤20 角秒范围内
• 通信：支持 CANopen 与 EtherCAT
• 转矩常数示例：0.024 – 0.293 N·m/A（随型号变化）
• 传动效率：>80%
• 精度寿命 / 抗冲击：设计目标 >10,000 小时
• 中空轴选项：各型号提供多种直径（详见规格表）
• 额定功率范围：36 W 至 1500 W，具体电流、转矩与转速请参照型号数据
• 可选功能：制动、扭矩传感器、低温运行、中空轴定制