协同作业机器人 S series

6轴双轴4轴

简介
HONPINE S Series 水下协作机器人面向广泛的海底任务设计，涵盖从灵活协作到高精度操控。模块化架构可扩展至 2+1 至 6+1 自由度。机体采用 AL6061 硬质阳极氧化铝合金制造，所有型号额定防水深度为 ≤300 m。整系列水下重量约 1.9–3.3 kg，额定负载最高可达 3 kg，适合在 ROV 和海底平台上进行紧凑且稳定的部署。

特点

• 可扩展自由度架构：2+1 至 6+1 自由度，覆盖轻量协作任务到多轴高精度操控。
• 优化的水下重量平衡：水下质量降低（约 1.9–3.3 kg），减轻搭载平台负载；S5 在水下的有效负载可超过其干重。
• 精度与力的结合：夹持范围 0–100 mm，典型夹持力 250–300 N（视型号）；S7 实现 ≤0.1 mm 重复定位精度。
• 智能控制与灵活部署：支持位置/速度控制模式、选配 ROS 支持，多种安装方式（底部法兰，S7 支持垂直/倒装）。
• 工业接口：提供 RS485/PWM 与 RS485/Ethernet 以便与 ROV 和水下控制系统集成。

规格（表）
参数 — S1 — S2 — S3 — S5 — S7
DOF — / — 1+1 (夹爪) — 2+1 (夹爪) — 4+1 (夹爪) — 6+1 (夹爪)
重量（空气/水下） — 2.55 / 1.58 kg — 1 / 0.66 kg — 3.25 / 1.9 kg — 5 / 2.9 kg — 7.3 / 3.3 kg
额定负载 — / — 3 kg — 3 kg — 2 / 2.5 kg (空气/水下) — 2.5 kg
防水深度 — ≤300 m — ≤300 m — ≤300 m — ≤300 m — ≤300 m
机体材料 — AL6061 — AL6061 — AL6061 — AL6061 — AL6061
表面处理 — 硬质阳极氧化 — 硬质阳极氧化 — 硬质阳极氧化 — 硬质阳极氧化 — 硬质阳极氧化
安装方式 — 底部法兰 — 底部法兰 — 底部法兰 — 底部法兰 — 垂直 / 倒置安装
控制模式 — / — / — 位置 / 速度 — 位置 / 支持 ROS — 位置 / 支持 ROS
标准电缆长度 — 1 m — 1 m — 1.5 m — 1.5 m — 1.5 m
末端控制精度 — / — / — 毫米级 — 毫米级 — ≤0.1 mm
驱动类型 — 伺服电机 — 伺服电机 — 伺服电机 — 伺服电机 — 伺服电机
额定功率（示例 J1） — 45 W — 48 W — / — / — /
峰值功率 — 45 W — 48 W — 108 W — 234 W — 1152 W
额定电压 — 24 V DC — 24 V DC — 48 V DC — 41–51 V DC — 41–51 V DC
通信协议 — RS485/PWM — RS485/PWM — RS485/Ethernet — RS485/Ethernet — RS485/Ethernet
夹爪额定功率 — / — 24 W — 36 W — 36 W — 36 W
最大张开角（夹爪） — 54.5° — 69° — 69° — 69° — 69°
夹持范围 — / — 0–100 mm — 0–100 mm — 0–100 mm — 0–100 mm
夹持力 — / — 250 N — 300 N — 300 N — 300 N
开闭时间（夹爪） — / — ≤0.8 s — ≤5 s — ≤5 s — ≤5 s

特性 / 技术规格

• 系列名称：HONPINE S Series（模块化 2+1 至 6+1 自由度架构）。
• 机体材料：AL6061 硬质阳极氧化铝合金。
• 防水深度：≤300 m（全系列）。
• 水下重量：约 1.9–3.3 kg，视型号而定。
• 额定负载：最高可达 3 kg（视型号）；S5 在水下可提供高于干重的有效负载。
• 夹爪：0–100 mm，典型夹持力 250–300 N。
• 重复定位精度：中间型号为毫米级，S7 为 ≤0.1 mm。
• 电源与功率：额定电压 24 V DC 至 41–51 V DC，峰值功率随型号变化。
• 通信与集成：RS485、PWM、Ethernet；选配 ROS 支持。
• 适用场景：海洋工程、科研、无损检测、ROV 集成及水下维护作业。