伺服控制式机械手 L series

抓取定位用于提升

简介
HONPINE L 系列是一款用于海底作业的轻载水下机器人机械臂。提供 L10、L20、L40 三种型号，采用 5 自由度设计，覆盖额定负载 10–40 kg 和臂展 800–1200 mm。额定工作深度为 300 m，适用于检测、装配、清洗和切割等需要精确操作并降低 ROV 负荷的任务。

主要特点

• 型号选择：L10 (10 kg / 800 mm)、L20 (20 kg / 1000 mm)、L40 (40 kg / 1200 mm)。
• 水下重量降低：水下有效质量显著减小（例如 L10 水下仅 16 kg），可提升 ROV 的续航与操控性。
• 夹持性能：夹持力分级为 600 N (L10)、1500 N (L20)、2500 N (L40)；夹持范围 0–100 mm；腕部扭矩最高 10 N·m。
• 全轴运动能力：关节范围 J1 ±30°、J2 ±45°、J3 ±60°、J4 ±360°、J5 伸缩行程 0–100 mm，支持多角度作业。
• 智能控制：基于 X86 的四核控制器，支持 EtherCAT 与 CANopen；支持示教、回放、离线与拖拽编程；多坐标系（关节/机器人/工具/用户）。
• 双机器人协作与开放 API：支持两臂同步协作、独立控制及协调启动/停止；开放 API 支持 C/C++/Python/LUA 二次开发。
• 离线编程兼容：兼容 SprutCAM、Robotmaster、RoboDK，减少现场调试时间。
• 深海耐用性设计：采用耐腐蚀高强度材料，适用于最大 300 m 的连续作业。

规格
Model — L10 — L20 — L40
灵巧度 — 5 — 5 — 5
额定负载 — 10 kg — 20 kg — 40 kg
额定功率 — 800 W — 1500 W — 2000 W
重量 (空气/水) — 24 kg / 16 kg — 35 kg / 26 kg — 45 kg / 36 kg
防水深度 — ≤300 m — ≤300 m — ≤300 m
臂展 — 800 mm — 1000 mm — 1200 mm
腕关节旋转扭矩 — 10 N·m — 10 N·m — 10 N·m
夹持力 — 600 N — 1500 N — 2500 N
夹持直径 — 100 mm — 100 mm — 100 mm
标准电缆长度 — 1.5 m — 1.5 m — 1.5 m

电气与控制
驱动方式 — 伺服电机
额定电压 — 48 VDC
通信协议 — RS485 / Ethernet（控制器支持 EtherCAT / CANopen）

运动范围 & 速度（按型号）
J1 旋转 — ±30° (L10/L20/L40)
J2 俯仰 — ±45° (L10/L20/L40)
J3 俯仰 — ±60° (L10/L20/L40)
J4 旋转 — ±360° (L10/L20/L40)
J5 伸缩 — 0–100 mm (L10/L20/L40)

技术规格

• 系列名称：L Series（型号 L10、L20、L40）。
• 自由度：5-DOF。
• 额定载荷范围：10 kg / 20 kg / 40 kg。
• 臂展：800 mm / 1000 mm / 1200 mm。
• 额定功率：800 W / 1500 W / 2000 W。
• 重量（空气/水中）：L10 = 24 kg / 16 kg；L20 = 35 kg / 26 kg；L40 = 45 kg / 36 kg。
• 最大工作深度：300 m。
• 腕部扭矩：最高 10 N·m。
• 夹持力：600 N (L10)、1500 N (L20)、2500 N (L40)；夹持范围 0–100 mm；夹持直径 100 mm。
• 标准电缆长度：1.5 m。
• 驱动：伺服电机；额定电压：48 VDC。
• 通信：RS485、Ethernet；控制器支持 EtherCAT 与 CANopen。
• 控制器：基于 X86 的四核平台；支持示教、回放、离线与拖拽编程模式。
• 兼容性：支持 SprutCAM、Robotmaster、RoboDK 离线编程；提供 C/C++/Python/LUA 开放 API；支持双臂协作控制。
• 材料：耐腐蚀高强度材料，适用于 subsea 环境的长期可靠运行。