无刷电动轮 PHD series

直流履带车重载

简介
AGV水平驱动转向轮为一体化模块，集成了转向电机、减速传动机构、位置反馈单元、限位装置和回转机构。配合合适的驱动控制器，单轮配置的移动平台可实现启动/停止、前进/后退和转向。使用两轮或多轮时，可实现零半径旋转、横向位移、全方向360°旋转、直线行驶、斜向移动和曲线轨迹，实现二维平面内的自由移动。

安全运行
可集成外部安全编码器以进行速度监测并接入安全PLC。产品符合欧盟相关安全要求，包括CE与IEC标准。

稳定可靠
安装高度低、定位精度高、结构轻量、垂直承载能力强、扭矩大、速度范围宽。适用于持续运行并具有较长使用寿命。

易于维护
兼容使用高柔性电缆（电源、反馈、通信、调试）的inAGV拖链，弯曲寿命>1000万次。稳定的即插即用连接器减少复杂布线。360°屏蔽设计提供强抗干扰能力，确保信号可靠无损传输。

面向解决方案的支持

• LiDAR SLAM / Visual SLAM
• 电磁导航
• 磁条导航
• 彩色带导航
• 纹理导航
• 磁标+惯性导航
• GPS / 北斗 卫星导航

规格（摘要）
行走单元：水平驱动轮 – PHD 系列
可选型号：PH150DS-A1; PH150DS-A2; PH190DS-A2; PH205DS-A1; PH210DS-A1; PH250DS-A1; PH270DS-A1; PH270DS-A2
对应驱动轮型号：PH150D-A1; PH150D-A2; PH190D-A2; PH205D-A1; PH210D-A1; PH250D-A1; PH270D-A1; PH270D-A2
轮径：150 mm; 150 mm; 190 mm; 205 mm; 210 mm; 250 mm; 270 mm; 270 mm
行走传动比（示例）：10–17.5; 16–24–34; 20; 16–32; 24.7; 17–32; 17–32; 16–40
垂直承载能力（示例）：300–400 kg; 600 kg; 900 kg; 1150 kg; 1000 kg; 1175 kg; 1500 kg; 2500 kg（依型号而异）
驱动功率（示例）：0.2–0.5 kW; 0.4–0.75 kW; 0.75–1.0 kW; 1.0–2.0 kW; 0.5–1.2 kW; 1.0–2.5 kW; 1.0–3.0 kW
轮速（典型）：0–7 km/h; 0–5 km/h; 根据配置可达 0–10 km/h
轮扭矩（最大示例）：48 N·m; 280 N·m; 210 N·m; 440 N·m; 235 N·m; 450 N·m; 800 N·m（依型号）
转向单元功率（示例）：0.05 kW; 0.1–0.2 kW; 0.4 kW; 0.2–0.4 kW; 0.75 kW
角度传感器：增量编码器 & 绝对编码器（支持）
转向限位：电子限位 & 机械限位

特性 / 技术参数

• 系列：PHD（行走单元：水平驱动轮）
• 集成功能：转向电机、减速传动、位置反馈、限位装置、回转机构
• 移动能力：启动/停止、前后移动、转向、零半径旋转、全方向360°旋转、横向/斜向/曲线运动
• 安全：支持外部安全编码器；符合 CE 与 IEC
• 维护：支持高柔性拖链布线（>1000万次弯曲寿命）；即插即用连接器；360°屏蔽抗干扰
• 可用驱动轮型号：PH150D-A1, PH150D-A2, PH190D-A2, PH205D-A1, PH210D-A1, PH250D-A1, PH270D-A1, PH270D-A2
• 轮径选项：150、190、205、210、250、270 mm（视型号而定）
• 多种传动比、功率与扭矩选项以满足不同负载与速度需求
• 角度检测：支持增量和绝对编码器
• 转向限位：电子与机械两种可选