电动伺服执行器 AKH70-48 V1.0 KV41

旋转行星变速箱直流无刷电机

产品概述
AKH70-48 中空行星执行器将无刷电机、三级 48:1 行星减速器、内外双 21-bit 磁编码器及集成驱动板高度集成于一体。7 mm 的穿轴设计支持轴内布线，并通过双 CAN 接口实现多模组串联。模组支持位置/速度/加速度的协同控制，配合自适应 PID 降低调试工作量并提升闭环稳定性与控制精度。

核心数据

• 型号：AKH70-48 V1.0
• 电机尺寸：Φ90 × 81.5 mm
• 中空直径：7 mm
• 重量：1396 g
• 减速比：48:1
• 额定扭矩：74 N·m
• 峰值扭矩：222 N·m
• 空载转速：35 RPM
• 额定转速：28 RPM
• KV：41 RPM/V
• 额定电压/电流：48 V / 6 A
• 峰值电流：18 A

产品亮点

• 高扭矩密度：额定 74 N·m，峰值可达 222 N·m，体积紧凑。
• 高度集成：无刷电机、行星减速器、双编码器与驱动电子一体化，简化布线与集成工作。
• 多模式控制：支持 SERVO 与运动控制模式，具备位置/速度/加速度的协同控制；自适应 PID 降低参数调试复杂度。
• 双 21-bit 编码器反馈：电机侧与输出侧独立磁编码器提高闭环控制鲁棒性并支持断电记忆。
• 完善的保护机制：内置过流、过压/欠压、过温等保护。
• 接口灵活：XT30PW (2+2) 电源/CAN，UART (A1257WR-S-3P) 用于上位机配置。
• 支持定制：可按应用需求定制参数、接口与功能。

包装清单

• AKH70-48 KV41 中空模组（含标准驱动板） ×1
• 电源/CAN 线 ×1
• 串口（UART）线 ×1
• 合格证 ×1

相关配件

• R-LINK V3.0
• 配线包 V3.0

技术规格

• 应用领域：足式机器人、外骨骼、AGV
• 峰值扭矩：222 N·m
• 额定扭矩：74 N·m
• 空载转速：35 RPM
• 额定转速：28 RPM
• KV：41 RPM/V
• 额定电压：48 V
• 额定电流：6 A
• 峰值电流：18 A
• 减速比：48:1（三级行星）
• 绕组方式：Delta
• KT：0.23 N·m/A
• KE：2.4 V/krpm
• 相间电阻：0.56 Ω
• 相间电感：0.6 mH
• 槽数：36
• 极对数：21
• 转子惯量：1170 g·cm²
• 电机常数：0.31 N·m/√W
• 回驱扭矩：2.22 N·m
• 机械时间常数：2.28 ms
• 背隙：12 arcmin
• 最大扭矩密度：159 N·m/kg
• 温度传感器：NTCMF51B103F3950
• 内/外编码器：磁编码 21-bit
• Cr/C0：5680 N / 8680 N
• 噪声（65 cm）：65 dB
• CAN/电源接口：XT30PW (2+2)-M
• UART 接口：A1257WR-S-3P