电动伺服执行器 AKH70-16 V1.0 KV41

旋转行星变速箱直流无刷电机

产品概述
AKH70-16 V1.0 KV41 为一款中空行星执行器模组，将无刷电机、二级 16:1 行星减速器、内外双 21-bit 磁编码器及支持 FOC 的驱动板高度集成。7 mm 中空轴支持轴内穿线并通过双 CAN 实现多模组串联，便于关节型机器人与自动化系统的布线与集成。

主要特性

• 高集成模组（电机 + 减速 + 编码器 + 驱动）
• 7 mm 中空直径支持穿线设计
• 额定扭矩：26 N·m；峰值扭矩：85 N·m（产品简介）/ 78 N·m（规格表）
• 最大扭矩密度：88.74 N·m/kg
• 内外双 21-bit 磁编码器，支持闭环控制与断电位置保持
• 板载驱动支持 FOC，具备位置/速度/加速度的协同控制与自适应 PID
• 保护功能：过流、过压/欠压、过温保护
• 接口：XT30PW (2+2) 电源 + CAN；UART (A1257WR-S-3P) 用于配置
• 支持 SERVO 与 MOTION 控制模式及多参数协调控制
• 提供参数、接口与功能级定制服务

应用场景

• 足式机器人、外骨骼、仿人关节
• 自动导引车（AGV）与移动机器人
• 多关节机器人手臂与需高扭矩密度的自动化设备

包装清单

• AKH70-16 模组（含驱动板） ×1
• 电源 + CAN 线 ×1
• 串口线 ×1
• 合格证 ×1

相关配件

• R-LINK V3.0
• 配线包 V3.0

技术规格

• 型号：AKH70-16 V1.0 KV41
• 应用：足式机器人、外骨骼、AGV
• 尺寸：Ф90 × 60.5 mm
• 中空直径：7 mm
• 重量：879 g
• 额定电压：48 V
• 额定功率：245 W
• 额定扭矩：26 N·m
• 峰值扭矩：85 N·m（产品简介）/ 78 N·m（规格表）
• 空载转速：105 RPM
• 额定转速：90 RPM
• 额定电流：6.5 A
• 峰值电流：19.5 A
• KV（rpm/V）：41
• 绕组形式：Delta
• KT（N·m/A）：0.23
• KE（V/krpm）：2.4
• 相间电阻：0.56 Ω
• 相间电感：0.6 mH
• 槽数：36
• 极对数：21
• 转子惯量：1170 g·cm²
• 减速比：16:1（二级行星）
• 电机常数：0.31 N·m/√W
• 反驱扭矩：0.78 N·m
• 机电时间常数：2.28 ms
• 背隙：12 arcmin
• 最大扭矩密度：88.74 N·m/kg
• 温度传感器：NTC MF51B 103F3950
• 噪声：65 dB（距电机 65 cm 测得）
• 基本动载荷额定 C：6350 N
• 基本静载荷额定 C0：5550 N
• 内环编码器：磁性，分辨率 21 bit
• 外环编码器：磁性，分辨率 21 bit
• 编码器数量：2
• CAN 接头：XT30PW (2+2)-M
• UART 接头：A1257WR-S-3P