谐波减速机 RCSD series

谐波同轴空心轴

应变波齿轮（也称为谐波齿轮）是一种机械齿轮系统，它使用带有外齿的柔性花键，通过旋转的椭圆塞变形以与外花键的内齿轮齿啮合。 谐波齿轮传动装置的组成 – 圆花键：刚性内齿轮，一般比柔轮多2齿，通常固定在外壳上。 – 柔轮：开口部外圈带齿轮的薄杯状金属弹性件，随波发生器的转动而变形，通常与输出轴耦合。 –波发生器：由椭圆凸轮和柔性轴承组成，通常与输入轴耦合。柔性轴承的内圈固定在凸轮上，外圈靠滚珠的弹力可做成椭圆形。 工作准则 作为减速器，谐波减速器通常由波发生器驱动并由柔轮输出。当波发生器安装在柔轮内圈时，柔轮受力发生弹性变形，呈椭圆形；长轴柔性花键的齿插入圆花键的凹槽中并完全啮合；短轴的两个花键齿根本不接触，而是脱开。在接合和分离之间，齿轮齿接合或分离。当波发生器连续旋转时，柔轮被迫不断变形，两个齿轮的轮齿在啮合、脱开时反复改变工作状态，从而产生所谓的错齿运动，实现之间的运动传递有源波发生器和柔性样条。 优点 谐波齿轮比传统齿轮系统有一些优势： 没有反弹 紧凑和重量轻 高传动比 标准外壳内的可重新配置比率 重新定位惯性负载时具有良好的分辨率和出色的可重复性（线性表示） 高扭矩能力 同轴输入和输出轴 可以在小体积中实现高齿轮减速比 应用 应变波齿轮装置常用于机器人和航空航天领域。它可以提供齿轮减速，但也可用于提高转速，或用于差动齿轮。