协同作业机器人 TM S series

6轴堆垛转运

产品
OMRON TM S Series是一系列协作机器人（cobot），用于装配、托盘码垛、检测、物流等应用。该系列包含多个具有不同臂展和载荷选项的型号，包括兼容直流供电移动机器人、EtherNet/IP和PROFINET版本。OMRON TM S Series提供增强的安全功能并符合相关认证要求。

概述
OMRON TM Robot S Series提供多种适用于不同应用的型号。该系列具备33项安全功能，满足ISO 13849-1（Cat.3，PL d）和ISO 10218-1安全标准（TUV Nord认证），并具有UL/CSA认证。通过PalletBoost 5许可，部分大载荷型号的载荷性能可提高5 kg。

主要特点

• 内置工业级视觉系统，用于模式识别、目标定位和特征识别；无需外部相机或照明即可立即部署。
• 高级手动引导：通过移动末端并按按钮来示教位置；改进的Robot Stick可将TM屏幕转换为示教挂件；S Series随附OMRON TM Pen。
• 通过TMflow进行图形化编程：基于流程的软件，支持拖放式可视化工作流，无需复杂编码。
• 支持脚本编程（Project和Mode），用于实现简洁有序的机器人项目。
• TMSimulator用于离线开发、测试和验证；包含虚拟Robot Stick，并支持网络与节点通信测试、DI/AI信号控制盒I/O测试。
• 与选定外设和软件实现即插即用兼容，加速集成与部署。

运行与编程改进
Project Stop和Error Stop处理：用户可创建特殊子流程逻辑以定义项目停止或错误停止后的机器人步骤。
工具设置改进：在项目页面新增Tool Settings选项以便更便捷访问。
奇异点处理：在奇异点处减速机器人以避免关节速度错误和突然停止（启用时禁用运动混合）。
运动节点中重新定义的载荷设置：新界面便于配置抓取/放置工件；支持外部力/力矩传感器以自动计算并补偿载荷质量。
模式匹配界面：TMvision Find任务中提供三种算法；目标检测得分以单一数值表示。

安全
新增安全功能支持各种安全设备和开关配置，无需额外的安全控制器。

• 共计33项安全功能
• 新增14项安全功能

认证

• ISO 13849-1，Cat.3，PL d
• ISO 10218-1:2011
• UL & CSA 安全认证

防护

• 机器人手臂防护等级 IP65
• 交流控制箱、Robot Stick 和 TM 屏幕防护等级 IP54
• 洁净室等级 ISO Class 3
• 关节采用增强型耐油防护罩

载荷增强（PalletBoost 5）
通过PalletBoost 5许可，大载荷cobot型号的载荷性能可增加5 kg，使得在特定动作下TM25S可处理至多30 kg，TM30S可处理至多35 kg。

TMSimulator 支持型号（HW5.03）

• TM5S-X
• TM6S-X
• TM7S-X
• TM12S-X
• TM14S-X
• TM20S-X
• TM25S-X
• TM30S-X

应用与目标行业
面向多种行业与应用设计，包括多品种小批量生产。Cobots旨在与人协同工作，无需物理围栏，适用于装配、托盘码垛、检测和物流等任务。

易用性
提供多种编程方式：内置手动引导、流程图编程（TMflow）和手动脚本。Robot Stick 与 TM 屏幕便于在设备上直观操作与编程。

特性 / 技术规格

• 系列名称：TM S Series
• 制造商 / 品牌：OMRON
• 安全功能：共计33项；新增14项
• 认证：ISO 13849-1（Cat.3，PL d）、ISO 10218-1:2011、UL & CSA
• 防护：机器人臂 IP65；交流控制箱、Robot Stick 和 TM 屏幕 IP54；洁净室等级 ISO Class 3；增强型耐油关节防护罩
• PalletBoost 5：将载荷能力提高5 kg（示例：TM25S在特定动作下至多30 kg；TM30S在特定动作下至多35 kg）
• 内置视觉：工业级模式识别、目标定位与特征识别（无需外部相机/照明）
• 编程：手动引导、TMflow（基于流程的可视化编程）、脚本编程（Project和Mode）
• TMSimulator：离线程序开发、虚拟Robot Stick控制、支持网络与节点通信、Modbus、Ethernet Slave、串口、DI/AI测试
• 兼容网络/协议：提供 EtherNet/IP 和 PROFINET 版本