监控水上无人机 HydroBoat 1200

多传感器水深测量监控自主

概述
HydroBoat 1200 是一款用于复杂水文测量和环境监测的多传感器 USV 平台。其中央 240 mm 月池可安装 ADCP、侧扫声纳、双频测深仪和多参数探头。1185 mm 碳纤维紧凑船体，平台重量为 25 kg（不含电池）。部署并在 5 分钟内可投入运行。

主要特性

• 模块化多任务 USV 平台，适用于水文测量与环境监测
• 240 mm 全深度月池，用于安装 ADCP、侧扫声纳及多参数探头并支持穿通布线
• 经 CFD 优化的碳纤维船体，提供稳定且精确的测量性能
• 最大有效载荷 25 kg；不含电池重量 25 kg
• Android 手持控制器，预装 SLHydro USV 软件
• 2 台无刷水射流推进器（无舵），配有螺旋桨保护网

自主导航
INS/GNSS 融合算法持续测量速度与姿态变化，在 GNSS 信号受限（桥下、峡谷等）环境中仍保持精确定位。自适应流控与 GNSS/RTK 自动驾驶可在洋流与风力影响下以厘米级精度沿预定航线执行测量。

传感器与兼容性
240 mm 月池为标准化接口，兼容主流水文与环境传感器：

• ADCP：SonTek RiverPro 1200、Teledyne RDI StreamPro、SonTek M9 — 河流流速与流量测量；随附 RP1200、RDI 和 M9 用泡沫衬套
• 侧扫声纳：海底成像与沉没物检测；通过月池布线进行数据透传
• 双频测深仪：深水测深与沉积物剖面（200/24 kHz 选配，安装后最远可达 600 m）
• 多参数探头：用于持续水质监测的浊度、溶解氧、pH、电导率与温度

集成系统
控制器运行 Android 操作系统并预装 SLHydro USV 软件。集成单波束回声测深仪（标准单频，双频为可选）。360° 全向 PTZ 摄像头及毫米波雷达用于防撞与障碍物检测。无线 2.4 GHz（1.3 km），并可通过 4G 实现无限扩展范围。

常见问题

• 兼容哪些 ADCP？240 mm 月池兼容 SonTek RiverPro 1200、Teledyne RDI StreamPro 和 SonTek M9；随附 3 个泡沫衬套。其他 ADCP 需核对尺寸。
• HydroBoat 1200 与 HydroBoat 990 有何区别？990 针对单波束测深优化；1200 为多任务平台，具备月池、更大船体（1185 mm 对比 1035 mm）和更高载荷（最高 25 kg）。
• 可以同时采集测深和 ADCP 数据吗？可以；集成回声测深仪与月池安装的 ADCP 可同时工作，SLHydro 软件通过 GPS 对数据进行同步。
• 安装 ADCP 后续航如何？装载 ADCP 时续航略有下降；典型实测约为 1.5 m/s 时每块电池 3.5–4 小时（标准为 4.5 小时）。
• HydroBoat 1200 能否监测水质？可以——在月池安装多参数探头以测量浊度、溶解氧、pH、电导率与温度。

技术规格

• 尺寸（长 × 宽 × 高）：1185 × 593 × 397 mm
• 重量（不含电池）：25 kg
• 最大载荷：25 kg
• 材料：碳纤维，橡胶缓冲
• 耐候性：风力 3 / 浪力 2
• 防护等级：IP67
• 月池：直径 240 mm
• 推进器：2 × 无刷水射流（无舵）
• 最高速度：6 m/s
• 续航（1 块电池）：1.5 m/s 时 4.5 小时（安装 ADCP 时约 3.5–4 小时）
• 随附电池：2 × 28.8 V / 34.3 Ah（含运输箱）
• 操作系统：Android
• 软件：SLHydro USV（控制器预装）；SLHydro Sounder（Windows，可下载）
• 无线范围：1.3 km（2.4 GHz）；扩展范围：通过 4G 无限制
• 摄像头：360° 全向 PTZ 视频
• 防碰撞传感器：毫米波雷达，10–30 m
• 电池安全：充电显示、温度/过流/短路保护
• 安全功能：自动返航、浅水反向、障碍物规避
• GNSS/RTK 星座：GPS、BDS、GLONASS、Galileo、L‑Band
• RTK 精度（横向）：±8 mm + 1 ppm RMS
• RTK 精度（纵向）：±15 mm + 1 ppm RMS
• 航向精度：0.2° @ 1 m baseline
• INS 精度：2.1°/h, < 1 m/20 s
• 更新率：200 Hz
• 集成单波束回声测深仪（标准 / 选配）：频率 200 kHz（标准）；双频 200 / 24 kHz（选配）；波束角 6.9° ± 2°（标准） — 6.9° / 34.1° ± 3°（双频）；深度范围 0.2–200 m（标准） — 0.2–200 / 0.8–600 m（双频）；精度 ±1 cm + 0,1% h（标准） — ±1 cm / ±10 cm + 0,1% h（双频）
• 传感器兼容汇总：ADCP（SonTek, TRDI, M9）、侧扫声纳、双频测深仪（200/24 kHz 最远 600 m）、用于水质的多参数探头
• 标准配置要点：含集成单波束回声测深仪的 HydroBoat 1200；2.4 GHz、4G 和 UHF 天线；2 个充电器（100–240 V）；2 块 28.8 V / 34.3 Ah 电池及运输箱；Android 控制器盒及 Type‑C 充电器；螺旋桨保护网；ADCP 固定件包及 RP1200/RDI/M9 泡沫衬套；工具包；硬壳运输箱（140 × 72 × 72 cm）；控制器预装 SLHydro USV 软件。