水下地形测绘水上无人机 HydroBoat 1500

产品概述
HydroBoat 1500 是一款用于湖泊、河流和水库的高分辨率测深与水文测量的无人水面艇（USV）。其碳纤维三体船艇体搭配橡胶缓冲条与 IP67 防护等级，可在风力4级、波浪3级条件下提供稳定平台，便于安装专业水文传感器。

导航与定位
配备高精度 GNSS 接收机与 200 Hz IMU，即使在卫星信号短暂阻断时也能提供可靠的位置信息与航向。四个侧向无刷推进器实现无舵精确转向与优异机动性，适用于测线与近岸复杂操控。

安全与控制
安全配置包括 360° 全方位摄像头、用于防碰撞的毫米波雷达及双层防沉艇体设计。通过 SLHydro USV Android 软件操控，支持 4G + 2.4G 双通道通信，满足本地与超视距作业需求。

载荷能力
最大载荷 60 kg，支持艇体贯通安装，兼容常用水文测量设备：HydroBeam M4 多波束、集成单波束（SBES）、侧扫声呐、ADCP、Norbit iWBMS、Ping DSP 等。

典型应用

• 河床与湖盆形态调查
• 桥梁桩基与边坡冲刷检测
• 大坝与河岸变形监测
• 航道与港口地形测量
• 环境评估与沉积物监测
• 港口安全与水下障碍物探测

主要特性

• 材质：碳纤维艇体，橡胶缓冲
• 配置：三体（1528 × 1034 × 494 mm）/ 单体（1528 × 694 × 494 mm）
• 重量（不含电池）：40 kg
• 最大载荷：60 kg
• 最高速度：5.7 m/s
• 防护等级：IP67
• 环境适应：风力4级，浪级3
• 推进：4× 侧向无刷推进器（无舵转向）
• 摄像头：360° 全方位视频
• 防碰撞：毫米波雷达（10–30 m）
• 电池续航：2 块电池 = 1.5 m/s 时约 4.5 小时（最多支持 6 块）
• 控制：Android 控制器，SLHydro USV，4G + 2.4G 双通道
• 2.4G 范围：1.3 km
• GNSS：GPS、BDS、GLONASS、Galileo
• RTK 精度：横向 H: ±8 mm + 1 ppm；纵向 V: ±15 mm + 1 ppm
• 航向精度：1 m 基线下 0.2°
• IMU：200 Hz，2.1°/h

艇体

• 尺寸 – 单体 (L×W×H)：1528 × 694 × 494 mm
• 尺寸 – 三体 (L×W×H)：1528 × 1034 × 494 mm
• 重量（不含电池）：40 kg
• 最大载荷：60 kg
• 材质：碳纤维，橡胶缓冲
• 耐候性：风力4 / 浪级3
• 防护等级：IP67
• 指示灯：双色指示灯
• 摄像头：360° 全方位视频
• 防碰撞传感器：探测距离 10–30 m
• 推进器：4× 无刷推进器
• 方向控制：无舵转向
• 最高速度：5.7 m/s
• 电池续航：2 电池 = 1.5 m/s 时 4.5 小时（6 电池总量）

控制器

• 操作系统：Android
• 软件：SLHydro USV
• 工作范围：2.4 GHz 下 1.3 km / 4G 下不限（取决于网络）

GNSS 性能

• 卫星系统：GPS、BDS、GLONASS、Galileo
• RTK 精度：H: ±8 mm + 1 ppm RMS / V: ±15 mm + 1 ppm RMS
• 航向精度：1 m 基线下 0.2°
• INS 精度：2.1°/h，<1 m/20 s
• 更新频率：200 Hz

软件（SLHydro USV – Android 控制器）

• 任务规划与艇况监控
• 坐标转换
• 测深数据采集
• 测深数据下载

可扩展传感器

• 多波束测深仪 (MBES) – HydroBeam M4
• 单波束测深仪 (SBES)
• Norbit iWBMS
• Ping DSP
• 侧扫声呐
• ADCP

配件（含 / 可选）

• HydroBoat 1500 – 数量 1：内置迷你电脑、GNSS 天线 ×2、摄像头、毫米波雷达、集成 SBES
• 侧推推进器 – 数量 2：1× 左 + 1× 右
• 2.4G 天线 – 数量 1：RC-NJ-2425-417 mm
• 4G 天线 – 数量 1：LTE-NJ-0827-320 mm
• UHF 天线 – 数量 1：UHF-460-TNC-300 mm
• 充电器 – 数量 3：输入 100–240 V，欧规插头
• 电池 – 数量 6：28.8 V / 34.3 Ah（典型）
• 电池维护手册 – 数量 3–6：可充锂离子电池
• 电池运输箱 – 数量 6：YFZ-2023-3819
• 控制器箱 – 数量 1：Android 控制器 + Type-C 充电器 + 背带
• 工具包 – 数量 4：镊子、钳子、螺丝、内六角扳手
• 推进器保护网 – 数量 4：金属防草网
• 清洁镊子 – 数量 1
• 多波束密封圈 – 数量 1：Ø 20 cm
• 固定扎带 – 数量 2：防撞保护
• SLHydro USV 软件 – 数量 1：预装于控制器
• USV 运输箱 – 数量 1：1805×825×955 mm

技术参数

• Model: HydroBoat 1500
• 材质：碳纤维艇体，橡胶缓冲
• 配置：三体和单体
• 三体尺寸：1528 × 1034 × 494 mm
• 单体尺寸：1528 × 694 × 494 mm
• 重量（不含电池）：40 kg
• 最大载荷：60 kg
• 最高速度：5.7 m/s
• 防护等级：IP67
• 环境适应：风力4级，波浪级3
• 推进：4× 侧向无刷推进器（无舵转向）
• 摄像头：360° 全方位
• 防碰撞：毫米波雷达（10–30 m）
• 续航：2 电池 = 4.5 h @ 1.5 m/s（支持至 6 电池）
• 通信：Android 控制器，SLHydro USV，4G + 2.4G 双通道
• 2.4G 范围：1.3 km；4G：无限（依赖网络）
• GNSS：GPS、BDS、GLONASS、Galileo
• RTK 精度：H: ±8 mm + 1 ppm；V: ±15 mm + 1 ppm
• 航向精度：0.2° @ 1 m baseline
• IMU：200 Hz，2.1°/h