开放式构造机器人控制器 CSS-004

带集成驱动编程

概述
本产品为基于ZN5水枪平台的双轴步进电机控制系统，面向自动化工业罐体清洗机器人。系统独立驱动水平连续旋转轴（0–360°，传动比1:25）和垂直俯仰轴（0–180°，传动比1:50），提供四种可编程清洗模式，所有运行参数可通过RS-485 Modbus RTU配置，便于现场调整和规模化部署。NEOTON MOTOR可按罐体几何形状与清洗要求定制轴数、传动比、现场总线协议和外壳防护等级。

主要亮点

• 四种可编程清洗模式：全扫、竖向肋板、横向肋板、罐底冲洗
• 双轴协同：水平0–360°（1:25）与垂直0–180°（1:50）步进驱动
• 所有参数通过RS-485 Modbus RTU配置（不同罐体几何无需重刷固件）
• 可扩展网络：单条RS-485总线最多127把水枪
• 上电自动回零，实现可重复的覆盖策略
• OEM可定制：传动比、现场总线、外壳IP及轴数可按需调整

快速摘要

• 驱动轴数：2（水平 + 垂直步进电机）
• 水平传动比：1:25（360° / 25电机转；每转14.4°）
• 垂直传动比：1:50（180° / 2500电机转；每转0.072°）
• 工作速度：1–10 RPM（通过RS-485配置）
• 通信：RS-485 Modbus RTU，9600 波特
• 网络节点：每总线最多127把水枪

完整规格 — 运动轴
驱动轴：2 个独立步进电机轴
水平范围：0–360° 连续旋转
水平传动比：1:25（每电机转14.4°）
垂直范围：0–180° 倾斜
垂直传动比：1:50（每电机转0.072°）
工作速度：1–10 RPM（每轴独立配置）
回零速度：1–10 RPM（每轴独立配置）

清洗模式
模式1 — 常规扫：全水平旋转并同步上下垂直往复；完成后自动回零
模式2 — 竖向肋板：将水枪定位到最多4个用户定义的水平角度；在每个位点进行垂直往复
模式3 — 横向肋板：将水枪定位到最多3个用户定义的垂直角度；在每个高度进行水平N圈清洗
模式4 — 罐底冲洗：从下限向上以3步扫至30°；在排水口±30°范围内居中进行最终冲洗

通信与控制
协议：Modbus RTU over RS-485
波特率：9600 bps（DIP开关可选）
帧格式：1 起始位，8 数据位，1 停止位，无奇偶校验
网络拓扑：总线（屏蔽双绞线）；远端端接120 Ω
寻址节点：每条总线1–127（地址0保留广播）
寄存器映射：读/写寄存器用于模式、速度、角度、肋板计数、圈数、排水角和实时位置反馈

可配置参数（通过 RS-485）

• 水平速度：1–10 RPM（默认8）
• 垂直速度：1–10 RPM（默认10）
• 微调角：0–360.00°（分辨率0.01°）
• 基本停车角：0–360.00°
• 竖向肋板数：1–4（每肋的水平位置可配置）
• 横向肋板数：1–3（每肋的垂直角可配置）
• 清洗圈数：每个水平肋板层1–10圈
• 排水口角度：0–360.00°

OEM 与定制
解决方案类型：代表性应用场景 — NEOTON MOTOR 可根据罐体几何定制传动比、轴数、fieldbus 协议、外壳 IP 等级和 MCU 固件
典型交付周期：视项目而定
最小订单：无最小量要求 — 从单件原型到批量生产均可
文档：提供完整系统手册、RS-485 寄存器映射、接线图和调试指南

技术规格

• Brand: NEOTON MOTOR
• Model: CSS-004
• 应用: 双轴控制用于罐体清洗机器人（ZN5 水枪平台）
• 轴数: 2 个步进轴（水平 + 垂直）
• 水平范围 / 传动比: 0–360° / 1:25
• 垂直范围 / 传动比: 0–180° / 1:50
• 工作速度: 1–10 RPM（各轴可配置）
• 通信: RS-485 Modbus RTU，9600 bps（DIP开关可选）
• 网络节点: 每条 RS-485 总线最多127把水枪
• 可配置参数: 模式、速度、角度、肋板计数、圈数、排水角、位置反馈
• 清洗模式: 全扫、竖向肋板、横向肋板、罐底冲洗