气动末端执行器 R-EVO

概述
R-EVO为模块化单功能机器人末端执行器，面向轻型自动化的钻孔、临时紧固件安装与铆接应用，适配协作机器人以实现高精度过程控制与完整数据追溯。系统由控制器、连接电缆、双速电机和可快速更换的作业头模块组成，并配套流程感知的软件套件。

为何选择 R-EVO？

• 提高生产力与质量 — 实现精确且可重复的钻孔与紧固循环，减少重工。
• 灵活可扩展 — 模块化单功能头适配不同工艺和协作机器人平台。
• 过程感知且易集成 — 软件驱动的过程控制与开放通信协议，便于数据整合。

系统组成

• 控制器 — 管理电机功能、头模块、安全和外部通信。
• 电缆 — 在控制器与电机间完成电源与信号传输。
• 电机 — 双速驱动，控制转速、进给、夹紧及方向。
• 作业头模块 — 快速更换的单功能模块，用于钻孔、临时紧固件插入/拆除、挤压铆接与检测。

电机、接口与软件

• 电机控制 — 双速齿轮箱，适用于高速/低扭矩与低速/高扭矩；转速电机：48 V | 70 A 最大；进给电机：48 V | 5 A 最大。
• 气动控制 — 支持气动换头夹爪；用于换头和润滑/气源管理的气动阀。
• 模块接口 — 快拆机械接口、自动截止阀（润滑与气源）、定位销以保证TCP重复性、弹簧加载花键齿轮实现自动啮合、RFID识别作业头。
• EVO软件套件 — 创建/优化钻孔及装配循环，配置工具与维护策略，实时可视化与工艺曲线（EVO Config）。
• 可选项 — 真空接口、点胶管接收口、电触点等；主电机组件典型重量约2.9 kg。

作业头模块规格（概要）
同心夹头 | 带绞盘：4 000 RPM；不带绞盘：12 000 RPM | 6 N·m（带绞盘）/2 N·m（不带） | 15 mm/s / 2 000 N | 需厚型钻夹具 | 2.1 kg
J型夹头 | 带绞盘：4 000 RPM；不带：12 000 RPM | 6 N·m / 2 N·m | 15 mm/s / 2 000 N | 行程3 mm / 最大500 N / 950 N | 2.25 kg
C型夹头 | 4 000 / 12 000 RPM | 6 N·m / 2 N·m | 15 mm/s / 2 000 N | 夹紧力600 N | 2.35 kg
叉形夹头 | 同上 | 同上 | 15 mm/s / 2 000 N | 600 N | 2.35 kg
感应头 | 同上 | 同上 | 15 mm/s / 2 000 N | 行程3 mm / 最大500 N | 1.75 kg
被动法线头 | 同上 | 同上 | 15 mm/s / 2 000 N | 行程3 mm / 最大500 N / ±1.5°角容差 | 2.7 kg

临时紧固件作业头（概要）
直头 | 速度 3 000 RPM（带减速器） | 扭矩 2 N·m（无减速器）/8 N·m（有） | 通过行程与推力监控及扭矩控制实现插入过程控制 | 紧固件就位时前部停止叉 / 插入与收回用中间叉 | 1.6 kg
角向头 | 速度 3 000 RPM（带减速器） | 过程控制同直头（行程/推力、扭矩控制） | 重量视配置而定

挤压铆接作业头（概要）
挤压头1 | 铆钉插入 15 mm/s；挤压力可达 45 000 N（示例：6.4 mm 铝铆钉） | 通过压力量测与行程/推力监控实现过程控制 | 重量 4.6 kg
挤压头2 | 插入 15 mm/s；挤压可达 25 000 N（示例：4.1 mm 铝铆钉） | 类似过程控制 | 重量 4.6 kg

数据追溯

• 对钻孔、插入和拧紧操作的扭矩、推力和行程值进行持续跟踪。
• 所有工艺数据均存储以支持可追溯性和深入分析（钻孔/拧紧曲线），用于工艺优化与质量控制。
• 通过 EVO Config 软件执行设置与高级过程控制。

技术规格

• 型号/系列：R-EVO
• 控制器供电：230 V / 13 A / 3 000 W
• 电机供电：转速电机 48 V（70 A max）；进给电机 48 V（5 A max）；润滑电机 48 V（5 A max）
• 设备压力（空气 & 润滑）：0–6 bar
• 外部通信：开放协议 / MQTT
• 安全：急停 E-STOP 类别3，PL d
• 选项：StackLight、真空信息输出、真空接口、点胶管接收器、电触点
• 润滑流量：0–35 ml/min；润滑箱：1.5 L
• 主电机组件典型重量：~2.9 kg；作业头重量范围：~1.75–4.6 kg 根据模块不同