微型航资参考系统 / 9轴 GMU200-BL

小型轻型蓝牙

概述
GMU200-BL 是一款紧凑型姿态参考系统AHRS/VRU适用于需高动态性能的平台如机器人、模型飞机、农机、工程车辆和叉车。模块采用三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的数据结合板载卡尔曼滤波器并进行温度补偿实时输出姿态信息和九轴数据。系统运行参数可修改以适配不同应用平台。

性能参数
型号GMU200-BL
测量范围横滚 ±180°、俯仰 ±90°、航向 ±180°VRU 模式蓝牙重连后初始值 = 0°AHRS 模式输出磁航向角
测量轴XAxis / YAxis / ZAxis
横滚/俯仰静态精度±0.1° (@25℃)
横滚/俯仰动态精度rms±0.25° (@25℃)
磁航向精度AHRS±1.5° (@25℃)

陀螺仪
量程可调±125°/s、±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s
零偏稳定性10s 平滑10°/h
零偏不稳定性Allan5°/h
角随机游走Allan0.25°/sqrt(h)

加速度计
量程可调±2g、±4g、±8g、±16g
偏置稳定性10s 平均0.1 mg
偏置不稳定性Allan0.05 mg
速度随机游走Allan0.005 m/s/sqrt(h)

磁力计
量程±8 Gauss
分辨率带宽
其他参数
零点温度系数±0.01°/℃ (@-20 ~ 65℃)
灵敏度温度系数≤100 ppm/℃ (@-20 ~ 65℃)
上电时间≤3.5 s
响应时间0.01 s
电磁兼容性符合 EN61000 和 GBT17626
接收机灵敏度-96 dBm
发射功率8 dBm
蓝牙传输距离视距开阔环境下最高 40 m
使用时间电池充满连续工作约 6 小时待机约 83 天
绝缘电阻≥100 兆欧
抗冲击100 g @ 11 ms三轴半正弦波
抗振动10 grms10–1000 Hz
外壳材质ABS 塑料
重量≤20 g